Incentivo

Professor Rafael Araujo tirando dúvidas da componete Larissa.

Protótipo 4 concluído

Protótipo 4 com as engrenages e nova garra, corrigida.

Protótipo 4

Protótipo 4 corrigido com acréscimo de engrenagem e mudanças de rodas.
Plano inclinado vencido.....

Trabalho árduo - mecânica

O componente, Jhonata, corrigindo o protótipo 4.

Trabalho árduo - programação

Os componentes, Larissa e Leandro, implementando o programa.

Protótipo 3 melhorado

Testes foram feitos com este, porém seu desempenho na rampa não foi satisfatório, pois o motor possui mais velocidade do que o torque desejado para tal inclinação.

Protótipo 3 corrigido

Existe erros para tal, pois ao submetô-lo ao plano inclinado os resultados não são os desejados. O protótipo já está sujeito à correção número 4.

Protótipo 3 corrigido

Aqui está o logo da equipe que desenvolvi utilizando um modelo da Lego Mindstorms.

Fluxograma Módulo Escravo

A partir do algoritmo, fiz esse fluxograma das operações básicas do escravo. O teste de conexão do Bluetooth é feito pelo mestre, logo não precisamos fazer essa verificação no escravo também. Através do fluxograma conclui que poderemos usar de subtarefas ou subrotinas para algumas funções, como seguir ou avançar, por exemplo.

Fluxograma Módulo Mestre

Esse é o fluxograma do algoritmo do módulo mestre, feito em sala de aula em conjunto com as outras equipes, pois todas tem que ter a mesma lógica de programação para o mestre, para que um mestre de uma equipe possa interagir com o escravo de outra.

Para deixar mais claro, consideramos:

Mensagem 0 = Desligar (fim)

Mensagem 1 = Ligar (Saída do escravo)

Mensagem 2 = Largar (Soltar sobrevivente)

Algoritmo básico por módulos

Dividi o algoritmo para os respectivos módulos.


Módulo Mestre:

Verifica a conexão com ME
Começa um loop
Envia ME
Espera ME voltar com sobrevivente (aplicação do SONAR)
Incrementa a quantidade de sobreviventes
Manda ME de novo até receber o 5° sobrevivente
Fim do loop
Aborta a missão


Módulo Escravo:

Começa um loop
Recebe o comando de partida do MM
Segue pela linha preta (aplicação do SENSOR DE LUZ)
Percorre o caminho, fazendo curvas, efetuando movimentos...
Acha sobrevivente (aplicação do SENSOR DE TOQUE)
Agarra sobrevivente
Volta até o Mestre e entrega o sobrevivente
Faz manobra e retorna ao caminho até trazer o 5° sobrevivente
Fim do loop

Sensores

Definimos os sensores que serão utilizados na montagem do robô:

Sensor de toque: para reconhecer o sobrevivente e assim acionar a garra.
Sensor de luz: para que o robô se mova ao longo da faixa escura.
Sensor de utra-som (Sonar): para que o mestre reconheça a passagem do escravo com o sobrevivente e incremente o contador.

Algoritmo básico

Escrevi o algoritmo básico de como deve ser todo o processo do resgate:

ME = Módulo Escravo
Busca e captura dos sobreviventes (1 de cada vez. Pega, volta, entrega, volta)
MM = Módulo Mestre
Contagem dos sobreviventes e envio do escravo para captura dos sobreviventes.

1°. MM envia ME
2°. ME segue pela linha preta
3°. ME percorre o caminho tratando curvas, subidas...
4º. ME acha sobrevivente
5°. ME agarra sobrevivente
6º. ME volta e traz sobrevivente
7°. MM incrementa a quantidade de sobreviventes, a cada vez que um é resgatado
8º. ME larga o sobrevivente
9°. MM manda ME de novo
10°. ME realiza todo o trabalho novamente
11°. Até MM reconhecer o 5° e último sobrevivente
12°. MM aborta a missão, uma vez que esta foi cumprida.

* Não esquecer que a missão deve durar 5 min. *

Sincronia

A equipe foi dividida em 2 partes:

• Mecânica: Jhonata e Diogo
• Programação: Larissa, Leandro e Matheus

Percebemos que é necessário sincronizar o trabalho das duas sub-equipes, pois uma depende da outra.

Abertura dos trabalhos

Inicialmente, optamos pela tradução do Tutorial da linguagem NXC para facilitar o entendimento para todos os integrantes da equipe. Vamos providenciar uma forma de publicar aqui um link para o arquivo para facilitar a vida das equipes seguintes.

Trabalho

Veja.